针对移动机器人在行进中出现行进角度偏移误差导致行进轨迹精度偏移这一问题，提出一种基于机器人操作系统的移动机器人行进偏移角度误差补偿方法。该方法通过卡尔曼滤波修正 IMU 传感器陀螺仪角速度信息后输出四元数信息，再利用四元数转换成偏航角并结合卡尔曼滤波算法对移动机器人姿态信息进行实时修正。在补偿算法的基础上进行实验，数据表明该方法能够显著提高移动机器人的行进轨迹精度，满足移动机器人行进偏移角度误差的精度补偿。

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